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    公开号:WO1990006837A1
    申请号:PCT/JP1989/001236
    申请日:1989-12-08
    公开日:1990-06-28
    发明作者:Toru Mizuno；Ryuichi Hara；Tetsuya Kosaka
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] オ ー バ ラ イ ド情報告知装置
    [0003] 技 術 分 野
    [0004] 本発明は、 オ ペ レー タ が設定オ ー バラ イ ド値を確実に p.C> こ き る よ う に したオ ー バラ イ ド情報告知装置に関す る ο
    [0005] 背 景 技 術
    [0006] フ 口 グ ラ ム で指定された作動部の動作速度をオペ レー 夕操作によ り修正するためのオ ー バラ イ ド機能を備えた 機械は公知であ る。 例えば、 オ ー バラ イ ド機能を備えた 口 ホ ッ ト は、 プ ロ グ ラ ム指定された動作速度でロ ボ ッ ト 作動部を 自動運転する一方、 ロ ボ ッ ト への教示時を含む ロ ホ ッ ト 手動運転時にオ ペ レー タ のオ ー バ ラ イ ドス イ ツ チ操作に よ り 1 0 0 %未満の適宜の値に設定さ れたォ ー バ ラ ィ ド値と プ ロ グラ ム指定 した動作速度 と の積に等 し い速度で ロ ボ ッ ト 作動部を手動運転自在に され、 手動運 転作業を低速度で安全に行える よ う にな つ てい る。
    [0007] ま た 、 こ の種の ロ ボ ッ ト において、 ロ ボ ッ ト制御装置 の C R τ画面上ま た はオ ー バラ イ ドス イ ツ チ の近傍に設 けた表示パネ ル上に設定ォ —バラ イ ド値を表示する こ と が知 ら れてい る。 しカゝ し な力 ら、 手動運転日寺にオ ペ レ 一 夕 は種々 の操作を行 う ので、 設定ォ ー バ ラ ィ ド値の確認
    [0008] ¾r ,sる こ とがあ る。 こ の場合、 設定オ ー バ ラ ィ ド値が過 大であ つ た と し て も適正値への変更がなさ れないま ま手 動運転が開始さ れ、 設定オ ー バラ イ ド値が 大であ る し と に手動運転開始後に初めて気付 く。 こ の よ う な場合に は ロ ポ ッ ト作動部が過大速度で動作する ので、 危険であ る
    [0009] 発 明 の 開 示
    [0010] 本発明の巨的は、 オペ レータ が設定オー バラ イ ド値を 確実に認識でき る よ う に したオー バラ イ ド情報告知装置 を提供する こ と にある。
    [0011] 上記目的を達成するため、 本発明による ォ―バラ イ ド 情報告知装置は、 設定オ ーバラ イ ド値に応 じて定ま る動 作速度で作動部を運転自在の機械に搭載される も のであ つて、 発生周期が可変であ る断続信号を発生させるため の手段と、 前記設定オー バラ イ ド値に従っ て前記断続信 号の前記発生周期を決定するための手段と を備える。
    [0012] 上述のよ う に、 本発明のオー バラ イ ド情報告知装置は、 設定オ ー バラ イ ド値に応 じて変化する周期で断続信号を 発生さ せる ので、 オペ レー タ は、 設定オー バラ イ ド値を 確実に認識でき、 設定オ ーバラ イ ド値の適正化が図られ る。 結果と して、 機械作動部が過大速度で動作する こ と を未然に防止で き、 作業の安全が図られる。
    [0013] 図 面 の 簡 単 な 説 明
    [0014] 第 1 図は本発明の一実施例によ る オ ー バラ イ ド情報告 知装置を搭載した ロ ボ ッ ト を示すブロ ッ ク 図、 第 2 図は 第 1 図の教示操作盤のメ モ リ に格納 したブザー鳴動周期 決定用ル ッ ク -ア ッ プテ— ブルを示す図、 第 3 図は第 1 図 の教示操作盤に内蔵のプ ロ セ ッ サ に よ り実行される ブザ 一鳴動周期決定処理を示すフ ロ ー チ ャ ー ト、 および、 第 4 図は ブザー の断続的な鳴動動作を示す図であ る。
    [0015] 発明を実施するため の最良の形態
    [0016] 第 1 図を参照する と、 本発明の一実施例によ る オ ー バ ラ イ ド情報告知装置を搭載 した ロ ボ ッ ト は、 ロ ボ ッ ト制 御装置 1 0 と教示操作盤 2 0 と を備え、 制御装置 1 0 に は ロ ボ ッ ト機構部 4 0 および周辺機器 5 0 が接続されて いる 0
    [0017] 制御装置 1 0 は、 プ ロ セ ッ サ （以下、 C P U と云う ） 1 1， 制御プ ロ グ ラ ム を格納 した読出 し専用メ モ リ （ R 0 M ) 1 2， ロ ボ ッ ト動作プ ロ グ ラ ム と設定オ ー バ ラ イ ド値を含む各種デー タ と を記憶するため の読出 し書込み メ モ リ （ R A M ) 1 3 お よび軸制御部 1 4 を備え、 C P U 1 1 は軸制御部 1 4 と協働 してサ ― ボ回路 1 8 へ のパ ル ス分配を行い、 サー ボ回路 1 8 を介 して ロ ボ ッ ト機構 部の各軸サー ボモ ー タ （図示略） を駆動制御する よ う に な っ て い る。 制御装置 1 0 は、 第 1 及び第 2 の イ ン タ — フ ェ イ ス 1 5 及び 1 7 と C R T表示装置付 き手動デー タ 入力装置 （以下、 C R T / M D I と云 う ） 1 6 と を更に 備え、 両該イ ン タ ー フ ユ イ ス 1 5， 1 7 に は周辺機器 5 0 及び教示操作盤 2 0 が夫々接続されて い る。 そ し て、 上記要素 1 2 〜 1 7 はバ ス 1 9 を介 して C P U 1 1 に接 続さ れている。
    [0018] 教示操作盤 2 0 は、 C P U 2 1 と、 教示操作盤制御用 プ ロ グ ラ ムを格納 した R 0 M 2 2 と、 設定ォ 一 バラ イ ド 値を含むデー タ 及び演算結果を一時記憶するための R A M 2 3 と を備えている。 教示操作盤 2 0 は、 制御装置 1 0 の第 2 の ィ ン タ 一 フ ヱ イ ス 1 7 に接続したィ ン タ ー フ - イ ス 2 4 と、 液晶表示板付き手動デー タ 入力装置 （以 下、 L C D ZM D I と云 う） 2 5 と、 1 ビ ッ ト ラ ッ チ回 路 （出力ポー ト ） 2 6 と をさ らに備え、 上記要素 2 2 〜
    [0019] 2 6 はパス 3 1 を介 して C P U 2 1 に接続 されている。 L C D / M D I 2 5 には オペ レー タ操作自在で設定ォ ー ノ'ラ イ ド値を増減させる ための操作キーが設け られてい る。
    [0020] また、 1 ビ ッ ト ラ ッ チ回路 2 6 の出力端子は、 一方の 入力端子が発振器 2 7 に接続されたア ン ドゲー ト 2 8 の 他方の入力端子に接続さ れ、 ア ン ドゲー ト 2 & の出力端 子は増幅器 2 9 を介 して ブザー およびラ ン プの少な く と も一方か らなる断続信号発生手段 （本実施例ではブザー）
    [0021] 3 0 に接続されて い る。 そ して、 C P U 2 1 は、 ブザー 鳴動制御に用い る後述の カ ウ ン タ を内蔵し、 カ ウ ン タ値 が 「 0 」 になる 度に、 1 ビ ッ ト ラ ツ チ回路 2 6 に格納さ れた 2 値情報お よ び R A M 2 3 に設けた所定領域に格納 されかつ ラ ッ チ回路内の 2 値情報に対応し そのイ メ ー ジ 値と し て の 2 値情報を レ ベ ル反転させる と共に力 ゥ ン タ に初期値を設定する よ う にな っ ている。 こ れによ り、 1 ビ ッ ト ラ ツ チ回路 2 6 力 ら の 2 値出力がハ イ レ ベ ル 「 1 」 の と き発振器 2 7 の出力 に応じてブザー 3 0 が鳴動 し、 ま た、 ロ ー レ ベ ル 「 0 」 の と き に鳴動停止する よ う に し て い る。
    [0022] さ ら に、 教示操作盤 2 0 に内蔵の R 0 M 2 2 には才 ー バ ラ イ ド値と ブザ一 3 0 の鳴動周期と の対応関係を表す ル ッ ク ア ッ プテ ー ブノレ T B (第 2 図） が格納されている, 以下、 第 3 図及び第 4 図を参照 して、 上記構成のロ ボ ッ 卜 の作動を説明する。
    [0023] ロ ボ ッ 卜 の自動運転か ら手動運転への移行開始時およ び移行後に、 教示操作盤 2 0 の C P U 2 1 は第 3 図のブ ザ一鳴動周期決定処理を所定周期 T 0 (msec) 例えば 8 msecで実行する。
    [0024] すなわち、 C P U 2 1 は、 制御装置 1 ひ の制御下で R A M I 3 か ら教示操作盤 2 0 に夫々送出さ れた現在の設 定オ ー バ ラ イ ド値及び表示デ一 夕 をィ ン 夕 — フ ェ イ ス 2 4 を介 して受信する と （ ス テ ッ プ S 1 ) 、 L C D / M D 1 2 5 の液晶表示板上への受信デー タ の表示を含む処理 を実行す る （ ス テ ッ プ S 2 ) 。 本発明に関連 して、 ス テ ッ プ S 2 において、 C P U 2 1 は、 ォ ペ レ一タ カ ϊ L C D / M D I 2 5 の操作キ— を操作 したか否かを監視 し、 監 視結果を制御装置 1 0 に送信する。 こ れ に応 じて、 制御 装置 1 0 側の C P U 1 1 は必要であれば R A M I 3 内に 格納 し た設定オ ー バ ラ イ ド値を更新する。
    [0025] 次いで、 C P U 2 1 は、 キー操作に伴つ て発生 した新 た な設定ォ ー バ ラ ィ ド値 0 V N と、 R A M 2 3 内に現在 格納さ れて い る設定ォ — バ ラ イ ド値 0 V R と を比較 して オ ー バ ラ イ ド値が変更さ れたか否かを判別 し （ ス テ ッ プ S 3 ) 、 変更がなければ後述のス テ ッ プ S 6 に移行する。 一般には手動運転に際して設定オ ー バラ イ ド値が変更さ れ、 こ の場合、 C P U 2 1 は R A M 2 3 内の設定オー バ ラ イ ド値 O V R を新たな値 O V N に更新する （ス テ ッ プ S 4 ) o そ して、 C P U 2 1 は、 新たな設定オー バラ イ ド値 0 V Nに対応する ブザー 3 0 の鳴動周期 T ( msec) をル ツ ク ア ッ プテ — ブル T B か ら読出 し、 鳴動周期 Tを 上記所定周期 T 0 と初期値 C 0 と の関数で表 した下記第 ( 1 ) に従って鳴動制御用カ ウ ン 夕 に設定すべき初期値 C O を算出する （ス テ ッ プ S 5 ) 。
    [0026] T = 2 X T 0 X ( C O - 1 ) · · · ( 1 ) 例えば、 新たな設定オ ー バラ イ ド値 0 V Nが 7 0 %で ある場合、 この値に対応する鳴動周期 0. 4 secに基づ いてカ ウ ンタ初期値 C O ( = 2 6 ) が算出 される。 一般 には、 算出値に端数があれば小数点以下を四捨五入 して 力 ゥ ン タ初期値 C 0 を求める。
    [0027] 次に、 C P U 2 1 は、 今回周期での鳴動周期決定処理 におけ る カ ウ ン タ値 C ( こ こでは カ ウ ン タ初期値 C O ) か ら値 「 1 」 をデク リ メ ン ト し （ ス テ ッ プ S 6 ) 、 さ ら に、 デク リ メ ン ト 後のカ ウ ン タ値が値 「 0 」 に等しいか 否かを判別する （ ス テ ッ プ S 7 ) 。 カ ウ ン 夕値力； 「 0 」 でなければ、 今回周期での処理を終了する。 こ の場合、 R A M 2 3 内お よび 1 ビ ッ ト ラ ツ チ回路 2 6 内の夫々 の 2 値情報は不変で、 現在のブザ一 3 0 の鳴動状態または 鳴動停止状態が維持される。 すなわち、 1 ビ ッ ト ラ ッ チ 回路 2 6 の 2 値出力がハ イ レ べ ノレ 「 1 」 で、 ア ン ドゲー ト 2 8 がゲー ト 開状態に ある と き、 ア ン ドゲー ト 2 8 及 び増幅器 2 9 を介 して供給される発振器 2 7 の出力に応 じ て ブザ ー 3 0 が鳴動す る。 一方、 ラ ッ チ回路 2 6 の 2 値出力がロ ー レ ベ ル 「 0 」 で、 ア ン ドゲー ト 2 8 が閉 じ て い る と き には発振器出力が遮断されブザー 3 0 は鳴動 しない ο
    [0028] その後、 第 3 図の処理を繰り返 し実行す る。 こ の間、 ス テ ツ プ S 3 において設定オ ー バラ イ ド値に変更がない と判別 した と き は ス テ ッ プ S 3 力 ら ス テ ッ プ S 6 に直ち に移行する。 ま た、 ス テ ッ プ S 7 で カ ウ ン タ値 C が 「 0 」 に等 し い と判別する と、 C P U 2 1 は、 R A Μ 2 3 内の 2 値情報 （ 1 ビ ッ ト ラ ツ チ回路 2 6 内の 2 値情報のィ メ — ジ値） の レ ベ ルを反転 させ （ ス テ ッ プ S 8 ) 、 次いで、 レ ベ ル反転後の R A M 2 3 内の 2 値情報を 1 ビ ッ ト ラ ッ チ回路 2 6 に転送する （ ス テ ッ プ S 9 ) 。 こ の結果、 ブ ザ一 3 0 が鳴動状態か ら鳴動停止状態に或はそ の逆に変 化する。 さ ら に、 C P U 2 1 は、 カ ウ ン タ に上記カ ウ ン 夕初期値 C O をセ ッ ト し （ ス テ ッ プ S 1 0 ) 、 今回周期 で の第 3 図の処理を終了する。
    [0029] 以上のよ う に して、 カ ウ ン タ値 C が設定オ ー バラ イ ド 値に対応する初期値 C 0 から値 「 0 」 に減少する ま で、 すなわ ち オ ー バ ラ イ ド値を 7 0 %に、 ま た カ ウ ン タ初期 値 C O を 2 6 に夫々設定 した上述の場合は、 カ ウ ン夕初 期値 C 0 ( = 2 6 ) か ら値 1 を減 じて得た値と所定周期 T O ( = 8 m s e c ) との積に等しい 2 0 0 m s ecの期間にわ た り ブザー 3 0 が鳴動 し、 その後は鳴動停止時において 初期値 C 0 に再セ ッ ト さ れたカ ウ ンタ値が値 「 0 J にな る まで、 従って例えば 2 0 0 m s ecの期間にわた り、 鳴動 停止状態が維持される。 結果と して、 手動運転に際し又 は手動運転中にオ ペ レー タ によ り設定オー バラ イ ド値が 変更さ れたか否かにかかわ らず、 ブザー 3 0 は、 設定ォ ー バラ イ ド値に対応する周期 Tで断続的に鳴動する （第 4 図） 。 例えば、 ォー ノ ラ イ ド値が 7 0 %でカ ウ ン タ初 期値 C 0 が 2 6 であれば 4 0 0 m s e cの周期で、 また、 ォ 一パ ラ イ ド値が 2 0 %でカ ウ ンタ初期値が 5 7 であれば 9 0 0 m s ecの周期で断続的に鳴動する。
    [0030] 従っ て、 オペ レー タ は、 手動運転に際して液晶表示板 上に表示される設定オー バラ イ ド値の確認を怠った場合 に も、 手動運転が実際に開始される前に発生する ブザー 音を聴 く こ と に よ り、 設定オ ー バ、ラ イ ド値及びこれに対 応する ロ ボ ッ ト 作動部の動作速度を手動運転前に予め知 る こ と ができ る。 そ して、 設定オ ー バラ イ ド値が過大で あ る と判断した場合、 必要に応じて液晶表示板上に表示 された設定オー バラ イ ド値を確認 しつつ当該設定値を変 更した後、 ロ ボ.ツ ト の手動運転を開始させ る。
    [0031] 本発明は上記実施例に限定されず、 種々 の変形が可能 であ る。
    [0032] 例えば、 上記実施例では、 断続信号発生手段をブザ - 3 0 で構成して可聴信号を発生させる よ う に したが、 ブ ザ— 3 0 に代えて ラ ン プを使角 して可視信号を断続的に 発生さ せて も良い。 こ の場合、 増幅器 2 9 を介 して 1 ビ ッ ト ラ ツ チ回路 2 6 の出力を ラ ン プに供給 し、 ハイ レべ ルの回路出力で ラ ンプを点灯させる一方、 ロ ー レ ベルの 回路出力でラ ン プを消灯 させる よ う にする。 ま た、 ブザ — と ラ ン プと の双方を同時に使用 して も良い。
    [0033] ル ツ ク ア ッ プテ ー ブル T B に格納 しかつ ォ 一ノ'ラ イ ド 値に応 じて読出 したブザー鳴動周期 T に基づいて力 ゥ ン 夕初期値 C O を算出する上記実施例を変形 して、 カ ウ ン 夕初期値 C 0 と オ ー バラ イ ド値と の対応関係を表すル ツ ク ア ツ プテ一 ブルを用いてォ 一バラ イ ド値に応 じてカ ウ ン タ初期値 C 0 を読出す よ う に し て も良い。
    [0034] 或は テ ー ブル T B等のル ッ ク ア ッ プテ — ブルを用いず に、 ブザ -鳴動周期 T ( msec) を例えば第 3 図の設定例 に対応す る下記第 （ 2 ) 式に従っ て算出 し、 ま たはカ ウ ン 夕初期値 C O を下記第 （ 3 ) 式に従っ て算出 して、 算 出値の小数点以下を四捨五入する よ う に し て も良い。
    [0035] T = ( 1 1 0 — オ ー バ ラ イ ド値） X 1 0 · · · ( 2 )
    [0036] C 0 = { ( 1 1 0 — オ ー バ ラ イ ド値） X I 0 ÷
    [0037] ( 8 X 2 ) } + 1 · · · ( 3 )
    权利要求:
    Claims
    請 求 の 範 囲
    . 設定オー バラ イ ド値に応じて定ま る動作速度で作動 部を運転自在の機械に搭載される オー バラ イ ド情報告 知装置において、 発生周期が可変である断続信号を発 生させるための手段と、 前記設定オー バ ラ イ ド値に従 つて前記断続信号の前記発生周期を決定するため の手 段と を備える こ とを特徴とする オー バラ イ ド情報告知 装置。
    2 . 前記断続信号発生手段は、 断続可聴信号を発生させ るため のブザーを含む請求の範囲第 1 項記載のオー バ ラ イ ド情報告知装置。
    3 . 前記断続信号発生手段は、 断続可視信号を発生させ るための ラ ンプを含む請求の範囲第 1 項記載のオー バ ラ イ ド情報告知装置。
    4 . 前記発生周期決定手段は、 前記設定オ ー バ ラ イ ド値 を更新自在に記憶する ため の メ モ リ を含み、 当該メ モ リ か ら読出 した設定オ ー バラ イ ド値に従って前記発生 周斯を決定する請求の範囲第 1 項記載の オ ー バラ イ ド 情報告知装置。
    5 . 前記発生周期決定手段は、 オ ー バ ラ イ ド値と断統信 号発生周期と の対応関係を表すル ツ ク 了 ッ プテ ー ブル を含み、 前記メ モ リ か ら読出 した設定オ ー バラ イ ド値 に対応する発生周期を前記ル ツ ク ァ ッ プ テ ー ブルか ら 読出す請求の範囲第 4 項記載のオー バ ラ イ ド情報告知
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
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    CA1296066C|1992-02-18|Radio paging receiver having a message protection capability
    同族专利:
    公开号 | 公开日
    KR900702432A|1990-12-07|
    EP0401381A4|1991-05-22|
    JPH02167691A|1990-06-28|
    EP0401381A1|1990-12-12|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1990-06-28| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): KR US |
    1990-06-28| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AT BE CH DE ES FR GB IT LU NL SE |
    1990-08-13| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1990900322 Country of ref document: EP |
    1990-12-12| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1990900322 Country of ref document: EP |
    1992-07-01| WWW| Wipo information: withdrawn in national office|Ref document number: 1990900322 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP63/322172||1988-12-22||
    JP63322172A|JPH02167691A|1988-12-22|1988-12-22|Display of override|KR1019900701203A| KR900702432A|1988-12-22|1990-06-07|오우버라이드 정보고지장치|
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